Navegando por Palavras-chave "Robótica"
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- ItemAcesso aberto (Open Access)Avaliação comparativa da elastografia por deformação tecidual(STRAIN) assistida por sistema robótico com ultra-sonografia convencional como método de monitorização das lesões ablativas produzidas por radiofrequência em um modelo experimental de fígado bovino(Ex Vivo)(Universidade Federal de São Paulo (UNIFESP), 2006) deOliveira, Michelle Lucinda [UNIFESP]; Lopes Filho, Gaspar de Jesus [UNIFESP]; Universidade Federal de São Paulo (UNIFESP)Objetivo: Testar a validade da utilização da elastografia, por deformação tecidual (strain), assistida por sistema robótico pela comparação deste método com a ultra-sonografia convencional na monitorização das lesões produzidas pela ablação por radiofreqüência em um modelo experimental em fígado bovino (ex vivo). Métodos: A ablação por radiofreqüência foi aplicada em 15 amostras de fígado bovino (ex vivo). Durante a ablação, as imagens foram captadas, primeiramente pela ultra-sonografia convencional e posteriormente pelo strain. As imagens foram armazenadas em uma estação de trabalho, codificadas e analisadas por dois observadores. Após a coleta dos dados das imagens, cada uma das 15 amostras foi seccionada para exame anátomo-patológico, com mensuração da área de ablação e correlação com o tamanho das lesões nos exames de imagem. Resultados: A concordância entre as medidas dos observadores foi considerada excelente (>0,75) pelo coeficiente de correlação intra-classes tanto nas medidas da ultra-sonografia (CCI=0,78 p<0,001), quanto nas medidas do strain (CCI=O,77 p<0,001). Todas as lesões foram identificadas nos dois métodos de imagem pelos observadores. As lesões ablativas à imagem pela ultra-sonografia convencional foram consideradas hiperecogênicas em 100 por cento dos casos. A média do tamanho das lesões produzidas por radiofreqüência foi de 1,65cm. Quando a média das medidas das 15 imagens pela ultra-sonografia e das 15 imagens do strain foram comparadas às medidas reais do exame macroscópico das lesões, as medidas obtidas pelo strain não se diferenciaram significantemente das medidas reais (p=O,253), enquanto que as medidas obtidas pela ultra-sonografia foram significantemente maiores (p=O,001). Conclusão: Neste modelo experimental em fígado bovino (ex vivo), a elastografia por deformação tecidual (strain), assistida por sistema robótico, mostrou-se um método diagnóstico útil na monitorização das lesões térmicas produzidas por radiofreqüência ablativa, uma vez que as imagens obtidas por este método foram mais fidedignas do tamanho real das lesões térmicas, quando comparadas às imagens produzidas pela ultra-sonografia convencional.
- ItemAcesso aberto (Open Access)Controle de veículo robótico de baixo custo através de RSSI(Universidade Federal de São Paulo, 2024-09-10) Ferreira, Gustavo dos Santos [UNIFESP]; de Oliveira, André Marcorin [UNIFESP]; http://lattes.cnpq.br/1864836114526818; http://lattes.cnpq.br/4250913877020693Este trabalho consiste no experimento da potência de sinais de radiofrequência para o controle de veículos robóticos. Uma plataforma robótica móvel de baixo custo, integrando um microcontrolador ESP32, tem como objetivo alcançar uma dada distância de um sinalizador presente a frente dela. Para isso, diferentes algoritmos de controle foram testados com a finalidade de verificar se eles tem êxito na tarefa e caso sim, quão rápido a concluem. Ao longo dos experimentos, dados são transmitidos para a \textit{Internet}, disponibilizando-os a serem captados pelo usuário ou processados externamente. O trabalho alcançou seus objetivos e existem potenciais para futuras explorações no tema.
- ItemSomente MetadadadosDesenvolvimento de um modelo de neuroestereotaxia automatizada, guiada por computador, para cirurgia em roedores(Universidade Federal de São Paulo (UNIFESP), 2012) Amorim, Henrique Alves [UNIFESP]; Cavalheiro, Esper Abrão [UNIFESP]O metodo estereotaxico permite a precisa localizacao de pontos no espaco por meio de coordenadas pre-estabelecidas. Este procedimento e utilizado em neurocirurgia quando se necessita atingir estruturas profundas do cerebro para registro intracerebral ou estimulacao eletrica das mesmas, para a administracao de drogas, retirada de tecido cerebral patologico ou lesao de estruturas. O projeto teve por objetivo desenvolver um modelo de neuroestereotaxia automatizada, guiada por computador, para implante de eletrodos, canulas intracerebrais e etc. em roedores, aliando programacao, eletronica e mecanica a neuroCiência experimental, na tentativa de obter maior precisao, repetibilidade, facilitar a manipulacao e padronizar o procedimento. O prototipo desenvolvido, estudo de caso do modelo, consiste em uma mesa automatizada com quatro graus de liberdade, permitindo movimentos nos tres eixos (x, y e z), alem da rotacao (w), garantindo acesso a varias estruturas. A movimentacao e efetuada por motores de passo acoplados a cada eixo e controlados por um conjunto de drivers de potencia e um controlador PIC. Todo sistema e gerido por um programa desenvolvido em C++ Builder que permite, controlar equipamentos de neuroesterotaxia de ate seis graus de liberdade, alem de, atraves de mapas estereotaxicos, definir e visualizar as coordenadas da estrutura almejada. A comunicacao entre o software e o hardware utiliza comunicacao serial u RS232 - convertida a USB. Foram realizados experimentos a fim de validar o funcionamento e a precisao do equipamento
- ItemSomente MetadadadosIntegração De Módulos De Navegação Autônoma De Robôs Terrestres Baseados Em Visão Para Ambientes Indoor(Universidade Federal de São Paulo (UNIFESP), 2018-10-31) Yasuda, Yuri Del Vigna [UNIFESP]; Martins, Luiz Eduardo Galvao [UNIFESP]; Universidade Federal de São Paulo (UNIFESP)Autonomous Robots Have Received Great Attention Recently, Partially Credited To The Progress In The Development And Popularization Of Self-Driving Cars. Other Works Using Mobile Robots Include Deliver Y Robots, Tour Guides, Search And Rescue In Danger Zones, And Can Be Classified Between Ground, Aerial Or Marine Robots, As Well As Have Applications Indoors Or Outdoors. An Autonomous Mobile Robot Has Capabilities Of Motion, Mapping Of The Environment, Localization Inside The Environment And Planning Of Paths And Actions. Several Sensors Can Be Used For These Activities, But Vision Stands Out Mainly For Its Richness And Passiveness In Information Acquisition. Despite The Availability Of Many Works About Robot Navigation Based On Vision, There Still Is Difficulty In Finding A Complete Solution That Executes All These Activities Expected From An Autonomous System. This Work Presents Results From A Systematic Literature Review About Vision-Based Autonomous Navigation, Where Methods And Techniques That Are Most Use
- ItemSomente MetadadadosQualidade de vida em pacientes com carcinoma espinocelular da orofaringe submetidos a cirurgia robótica transoral (TORS)(Universidade Federal de São Paulo (UNIFESP), 2010-08-25) Leonhardt, Fernando Danelon [UNIFESP]; Abrahão, Marcio [UNIFESP] ; Universidade Federal de São Paulo (UNIFESP)Objective: To assess the quality of life of patients with oropharyngeal squamous cell carcinoma after transoral robotic surgery (TORS). Methods: 38 patients treated with TORS followed by adjuvant therapy as indicated were prospectively enrolled. SF-8™ and Performance Status Scale (PSS) questionnaires completed prior to surgery, 6 and 12 months of follow-up were analyzed. Results: For PSS Eating and Diet domains, significant decreases occurred at 6 months (p=<0.001 and p=<0.001, respectively) but not at 12 months. Significant declines in PSS Speech were seen at 6 and 12 months (p=<0.001 and p=<0.001). No significant declines in the SF-8 ™ domains, except for Bodily Pain and Global Health (6 months). Significantly higher PSS Eating and Diet scores were seen at 6 months for TORS alone compared to TORS and chemoradiation. Conclusions: Combination TORS and adjuvant therapy caused a temporary decrease in several domains at 6 months returning to baseline including swallowing function in all patients.
- ItemAcesso aberto (Open Access)Telerobotic-assisted laparoscopic operation performed at a remote site: initial experience(Sociedade Brasileira para o Desenvolvimento da Pesquisa em Cirurgia, 2004-06-01) Andreoni, Cássio [UNIFESP]; Araújo, Mardhen [UNIFESP]; Gattas, Nelson [UNIFESP]; Ortiz, Valdemar [UNIFESP]; Poli de Figueiredo, Luiz Francisco [UNIFESP]; Srougi, Miguel [UNIFESP]; Universidade Federal de São Paulo (UNIFESP)Robotic surgery is an option to laparoscopy that may offer some benefits including the possibility of performing surgery when the surgeon is geographically away from the patient and faster tireless repetitive movements with greater precision. At present, robot-assisted surgery has been done routinely in several institutions around the world, however, to the best of our knowledge, it is the first time such procedure is performed in our academic environment and herein is reported the first telerobotic-assisted laparoscopic cystectomy performed in a domestic pig at our institution using the Zeus®robotic system (Computer Motion, EUA). The procedure was performed using two different operating rooms geographically apart from each other. The assistant was in an operating room that was set with the operating table and the pig as well as with the Zeus® robotic arms. In the other operating room, the surgeon was seated in the control console with a three-dimensional imaging five meters away from the operating table connected with electric cables. The assistant surgeon established the pneumoperitoneum and five trocars were placed in a fan configuration. The surgeon started performing the surgery using three out of the five ports taking control of the laparoscope (voice control) and manual control of laparoscopic instruments connected to the robotic arms using the joysticks. The other two ports were used by the assistant for traction and clips placement that was also necessary for exchanging the many laparoscopic instruments connected to the robot. The laparoscopic total cystectomy was successfully performed in 25 minutes with no complications. The truly benefits as well as the cost-effectiveness of the robotic surgery in our environment is yet to be determined after experience acquisition with telerobotic before start performing such procedures routinely in humans. The present report shows the technical feasibility of telerobotic surgery in a developing country.
- ItemSomente MetadadadosUso de sistema robotizado para localizar o giro pre-central durante o implante de eletrodio para estimulacao do cortex motor destinado ao tratamento da dor neuropatica(Universidade Federal de São Paulo (UNIFESP), 2007) Pereira, Walter Jose Fagundes [UNIFESP]