Uma proposta de software-in-the-Loop para validação de sistemas de guiagem e controle automático de voo de aeronaves não tripuladas

Souza, Fabrício Costa

Uma proposta de software-in-the-Loop para validação de sistemas de guiagem e controle automático de voo de aeronaves não tripuladas

dc.contributor.advisor	Santos, Sérgio Ronaldo Barros dos
dc.contributor.advisor-co	Givigi Júnior, Sidney Nascimento
dc.contributor.advisor-coLattes	http://lattes.cnpq.br/5613370319546272	pt_BR
dc.contributor.advisorLattes	http://lattes.cnpq.br/0608523738367987	pt_BR
dc.contributor.author	Souza, Fabrício Costa
dc.contributor.authorLattes	http://lattes.cnpq.br/3106537379407450	pt_BR
dc.coverage.spatial	ICT-UNIFESP	pt_BR
dc.date.accessioned	2021-03-23T21:28:54Z
dc.date.available	2021-03-23T21:28:54Z
dc.date.issued	2021-03-08
dc.description.abstract	O projeto e construção de sistemas de controle, guiagem e navegação de aeronaves é um grande desafio no ramo da engenharia, por exigir a reprodução de todas as condições ambientais na qual será aplicado. Uma plataforma de simulação torna-se essencial para o desenvolvimento de protótipos para validar e testar os parâmetros de controle, e avaliar o desempenho e a confiabilidade dos algoritmos implementados. Neste contexto, tem-se a técnica de Software-in-the-Loop (SIL), útil para verificação de sistemas que usa uma simulação completa para testar e validar softwares que serão implementados em aeronaves e submetidos a situações reais. Com isso, seu uso é um aliado no projeto de sistemas de controle, no qual, permite a experimentação deles sem a necessidade de um hardware, que muitas vezes envolve custos e disponibilidade. Além disso, testar o controle diretamente em aeronaves reais pode ser bastante complicado, pois qualquer erro no sistema de controle pode causar a sua queda, além de ser extremamente perigoso e de custo muito elevado. Este trabalho descreve um ambiente de simulação Software-in-the-Loop para teste e validação de um algoritmo de guiagem e controle para um pequeno veículo aéreo não tripulado de asa fixa, o Cessna 172 Skyhawk, utilizando o simulador Gazebo, que estabelece comunicação com o Matlab/Simulink via ROS, onde os controladores de atitude, de altura, de velocidade de cruzeiro e de seguimento de caminhos estão implementados. Os resultados obtidos demonstram que a metodologia utilizada pode ser útil na validação e a avaliação de controladores.	pt_BR
dc.format.extent	71	pt_BR
dc.identifier.uri	https://repositorio.unifesp.br/handle/11600/60705
dc.language	por	pt_BR
dc.publisher	Universidade Federal de São Paulo	pt_BR
dc.rights	info:eu-repo/semantics/restrictedAccess	pt_BR
dc.subject	Software-in-the-Loop	pt_BR
dc.subject	Asa fixa	pt_BR
dc.subject	Veículo aéreo não tripulado	pt_BR
dc.subject	Simulador robótico	pt_BR
dc.subject	Guiagem e controle de voo	pt_BR
dc.subject	Controladores PID	pt_BR
dc.title	Uma proposta de software-in-the-Loop para validação de sistemas de guiagem e controle automático de voo de aeronaves não tripuladas	pt_BR
dc.title.alternative	A software-in-the-Loop proposal for validation of guidance systems and automatic flight control of unmanned aircraft	en
dc.type	info:eu-repo/semantics/bachelorThesis	pt_BR
unifesp.assessoresproreitorias	Pró-reitoria de Graduação	pt_BR
unifesp.campus	Instituto de Ciência e Tecnologia (ICT)	pt_BR
unifesp.departamento	Biblioteca do Instituto de Ciência e Tecnologia (ICT)	pt_BR
unifesp.especializacao	Não se aplica	pt_BR
unifesp.graduacao	Engenharia de Computação	pt_BR
unifesp.graduateProgram	Não se aplica	pt_BR
unifesp.knowledgeArea	Ciência, engenharia e tecnologia de materiais	pt_BR
unifesp.researchArea	Sistemas de Controle Dinâmicos	pt_BR