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    Acesso aberto (Open Access)
    Desenvolvimento de uma arquitetura hardware-in-the-loop para validação do controle de atitude de veículos aéreos não tripulados
    (Universidade Federal de São Paulo, 2024-09-18) Elizeu Neto, Ricardo [UNIFESP]; Santos, Sergio Ronaldo Barros dos [UNIFESP]; http://lattes.cnpq.br/0608523738367987; http://lattes.cnpq.br/4018877003854223
    Este projeto visa o desenvolvimento de uma arquitetura hardware-in-the-loop (HIL) para a validação eficiente do controle de atitude em veículos aéreos não tripulados (VANTs). A arquitetura HIL integra componentes físicos com simulações computacionais em tempo real, proporcionando um ambiente de teste próximo da realidade e controlado para sistemas de controle de VANTs. Para isso, foi utilizado o software X-Plane 11 como simulador de voo, com foco na aeronave Cessna 172SP nas simulações de testes. Ademais, a plataforma embarcada Arduino Due foi definida como o hardware responsável por processar os dados com o uso de controladores PID implementados para o controle de atitude. A conexão entre o Arduino e o X-Plane foi estabelecida através do plugin X-Plane Connect (XPC), que permitiu a comunicação bidirecional entre o simulador e o Arduino, facilitando o envio e o recebimento de dados. A implementação abrangeu o envio de comandos para as superfícies de comando da aeronave simulada e o recebimento de dados de navegação dos sensores. A sintonização dos controladores PID permitiu ajustes para otimizar os movimentos longitudinais, laterais e verticais da aeronave, garantindo uma variação mínima em torno dos valores de referência. O projeto demonstrou sucesso na implementação de uma estrutura de software elaborada para facilitar o desenvolvimento e futuras expansões. As técnicas aplicadas garantem um ambiente modular e reutilizável, abrindo caminho para futuras investigações e aplicações na área de aviação não tripulada.