Engenharia de Computação

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Acesso aberto (Open Access)
Estudo e simulação do controle de direção de veículos autônomos utilizando o Modelo de Controle Preditivo (MPC)
(Universidade Federal de São Paulo, 2023-06-18) Faria, Raphael Ribeiro; Santos, Sérgio Ronaldo Barros dos; Oliveira, André Marcorin de; http://lattes.cnpq.br/1864836114526818; http://lattes.cnpq.br/0608523738367987
O presente trabalho tem como meta apresentar os conceitos fundamentais do Modelo de Controle Preditivo (MPC), além de uma abordagem de testes e comparações tendo como base o modelo do MATLAB Highway Lane Following. Com um estudo prévio já realizado sobre os assuntos mais importantes para a área do projeto, a construção do trabalho se sustentará, primeiramente, na apresentação teórica a respeito de sistemas de controle, o Modelo Preditivo e seu funcionamento, seguido de uma explicação detalhada sobre cada módulo do sistema modelo utilizado. A seguir, é detalhada como acontece a simulação prática do sistema no ambiente 3D, assim como todas as mudanças estruturais realizadas no modelo original para possibilitar diferentes cenários de análises. Com a parte prática concluída, são obtidos gráficos de sinais de controle específicos que posteriormente possibilitam comparações e estudos entre os modelos.