Aprendizado De Máquina Aplicado À Odometria Visual Para Estimação De Posição De Veículos Aéreos Não Tripulados
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Data
2018-07-31
Autores
Roos, Daniel Rodrigues [UNIFESP]
Orientadores
Lorena, Ana Carolina [UNIFESP]
Tipo
Dissertação de mestrado
Título da Revista
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Resumo
To Perform The Autonomous Navigation, The System Of An Unmanned Aerial Vehicle (Uav), Also Known As Drone, Needs, Among Other Things, To Know The Position Of The Aircraft. Such Information Is Commonly Obtained By The Use Of A Global Positioning System (Gps) Along With An Inertial Navigation System (Ins). Although Widely Used For This Pur Pose, There Are Many Situations Where The Gps Signal May Not Be Available For Several Reasons, Affecting The Aircraft Navigation System. Computer Vision Techniques, Such As Visual Odometry (Vo), May Serve As An Alter Native Or Complement To Navigation Systems Which Uses Gps And Ins. Vo Allows To Estimate The Displacement And Direction Of The Uav Movement By Extracting Information From A Sequence Of Images Obtained During Flight By Onboard Cameras. Local Feature Detection And Description Algorithms Can Be Applied To Subsequent Images To Find Matching Points, Which Are Used To Estimate Camera Motion. However, During The Flight Of The Uav, Differences In Flight Scene And Flight
Para Realizar A Navegação Autônoma, O Sistema De Um Veículo Aéreo Não Tripulado (Vant), Também Conhecido Como Drone, Precisa, Entre Outras Coisas, Conhecer A Posição Da Aeronave. Essa Informação É Comumente Obtida Por Meio Do Uso De Um Sistema De Posicionamento Global (Gps) Em Conjunto Com Um Sistema De Navegação Inercial (Ins). Apesar De Largamente Utilizado Para Este Fim, Há Muitas Situações Nas Quais O Sinal Do Gps Pode Não Estar Disponível Por Diversos Motivos, Comprometendo O Sistema De Navegação Da Aeronave. Técnicas De Visão Computacional, Como A Odometria Visual (Ov), Podem Ser Vir Como Alter Nativa Ou Complemento Aos Sistemas De Navegação Com Uso De Gps E Ins. A Ov Per Mite Estimar O Deslocamento E Direção Do Movimento Do Vant Por Meio Da Extração De Informações De Uma Sequência De Imagens Obtidas Durante O Voo Por Câmeras Embarcadas Na Aeronave. Algoritmos Para Detecção E Descrição De Características Locais Podem Ser Aplicados A Imagens Subsequentes Para Encontrar Pontos Característicos Corresponden
Para Realizar A Navegação Autônoma, O Sistema De Um Veículo Aéreo Não Tripulado (Vant), Também Conhecido Como Drone, Precisa, Entre Outras Coisas, Conhecer A Posição Da Aeronave. Essa Informação É Comumente Obtida Por Meio Do Uso De Um Sistema De Posicionamento Global (Gps) Em Conjunto Com Um Sistema De Navegação Inercial (Ins). Apesar De Largamente Utilizado Para Este Fim, Há Muitas Situações Nas Quais O Sinal Do Gps Pode Não Estar Disponível Por Diversos Motivos, Comprometendo O Sistema De Navegação Da Aeronave. Técnicas De Visão Computacional, Como A Odometria Visual (Ov), Podem Ser Vir Como Alter Nativa Ou Complemento Aos Sistemas De Navegação Com Uso De Gps E Ins. A Ov Per Mite Estimar O Deslocamento E Direção Do Movimento Do Vant Por Meio Da Extração De Informações De Uma Sequência De Imagens Obtidas Durante O Voo Por Câmeras Embarcadas Na Aeronave. Algoritmos Para Detecção E Descrição De Características Locais Podem Ser Aplicados A Imagens Subsequentes Para Encontrar Pontos Característicos Corresponden